DIY - 3D Printer 之 [六足機械獸]...蜘蛛?螞蟻?

最近很久沒發作品了~ 大多再研究一些電動車的東西，直到前個月把 3D PRINTER 搞定了，也沒真的搞定啦!很多細節還調的不大好，所以想說先來試作一下成品先，之前雖然也印了不少別人的成品，但從來沒自己試作過...

好吧~加上前陣子有口頭答應一個作ARDUINO電控版的變種板ExtraCore的作者弄個成品出來~加上一直都還沒機會試用買很久都沒的伺服機控制板，就來多作一隻小的機器六足機好了...

由於還沒使用過3D工業式的繪圖，也就跟著其他使用者的建議使用GOOGLE出的免費工業繪圖軟體SketchUp 8來作圖。結果發現意外的好上手呢!!!跟著它的示範教學影片學，一兩天就會用了呢!!

以下是我畫的結構圖準備列印用!因為對3D PRINTER特性還不是摸得很熟，所以做出來的模型很簡單，大多是作出2D型狀~再拉高罷了~所以一般CNC機器應該就挖得出來了...





用PRIONTERFACE軟體來印3D


技術差~印出來的結果雖然很鳥~也不是很乾淨但勉強能用:






腿部零件與伺服機的軸鎖上~~


尾部(綁了個6V-15A降壓器和開關):


頭部(墊上了XBEE的無線模組):


大至上看起來像這樣~其實還有很多魔鬼細節的部分沒完成~


因為使用了18顆9G的小伺服機，那堆三條電線的佔用空間無法塞入有限的空間內，必須做縮減的動作，於是直接把所有電線給"咖擦"了~


然後以一隻腳三顆伺服為單位的綁線~反正火線地線都用同一條，就分別捆成一條火線一條地線，另外三條訊號線分開就好了，也順便剪掉多餘的線。這樣一來剪去的多餘線長度不說~本來六條腿用掉54條線就變成30條而已，省了不少空間。


右邊是裁過的，左邊則是未修剪的，很浪費空間，塞不進去...


先比較一下大小:


然後...悲劇了~

我第一次的設計結構很弱，在沒有任何外力下應該沒有問題。殊不知，在一個測試後一個人為疏失，把整台給摔了~立馬斷了三隻腳!!以下是悲劇影片:


這是斷腳照~可能看不大出來~總之是摔斷了!


於是重做了文章最上面的那種強化過的設計


前舊後新，好像看不大出來齁~呵!


大致上完成了，本來有想用奇怪的黃色看看...好鮮的色!!還是算了~


翻肚的內部照~可以看到7.2V的鋰電，也因為這樣，所以尾部那邊綁了一個6V的降壓UBEC防止伺服機燒過頭壞掉:


作起來整隻就是長這樣囉!!


這是在調整伺服機時的一點小短片:


多一點鎖碎的照片我就丟到FB上面去了，想看的再晃過去吧~
鎖碎的六足機照片區

剩下的就是寫程式的部份了~這才是重頭戲的開始哩......也是噩夢開始阿!!
最後再來兩張吧~~~