Nelson1168 wrote:
因為它的眼睛是看前...(恕刪)
我的意思是說 一開始都有掃描好地圖的話，這樣還會掉下去嗎?應該是不會吧???
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bbstop33 wrote:
我的意思是說 一開...(恕刪)
問題不是這麼單純
米掃的LDS(Laser Distance Sensor，雷射測距儀)偵測的是"距離"，然後LDS會像雷達一樣轉，測出當下米掃離空間平面中障礙物的直線距離後繪出障礙圖
因為LDS的高度是固定的(離地約10cm高)
所以米掃"看"到的障礙物，是從地面往上10CM左右的"平面"
一般風扇的底座都不會有10cm高，所以米掃是看不到風扇底座的，頂多看到風扇立柱，對風扇底座來說，米掃一定要"騎"上去才會知道這裡有障礙物
而且米掃繪製的空間圖，在清掃時也只是參考用。因為空間條件是會一直改變的，掃地機器人一定會考量到跟人在同一個空間中的互動
譬如你如果先放一個箱子在房間裡，手機app打開，開米掃下去掃瞄
米掃第一時間會掃出這個箱子的外形(從手機的即時掃瞄圖可以看得出來)
然後米掃會開始尋邊，不管是在尋邊的過程，還是尋邊結束的打掃過程
只要你把箱子移走，就會發現米掃在接近原本箱子擺放位置的時候，會自動減速(預設有障礙物)
但是靠近後，如果實際箱子已經不在了，米掃還是會慢速去試探，這樣可以確保清掃過程中空間配置如果有改變，仍能完整的掃完所有可掃的空間(除非你移走障礙物時它已經認定這個區塊已完成，不會再回來)
所以空間圖的繪製對米掃來說也只是輔助參考用，一邊掃都會一邊更新。
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