簡單提提我資工方面的背景，讓有興趣的夥伴可以在入手前評估一下難度。
專科電子科計算機工程組，擔任軟體業務約15年，擔任消費性產品PM約5年。
只能簡單的玩玩 Arduino，沒有實際的編寫程式能力。
沒有長期玩遙控車的經驗，玩 ArduRover 對我還是有點小吃力。
緣起：
有機會接觸到無人車載具，是因為在其他自選課程申請時，將搖控車改裝應用寫入了申請文件，但其實自己從小到大，對搖控車結構可謂一知半解，小時候玩過幾次低價的搖控玩具，也不算有遙控車改裝的經驗。另外，雖然整個搖控車的零件分成幾個 part 拆開來看，也只會分為少少幾個大單元，但隔行如隔山，要具有對搖控車改裝的能力，還是需要對搖控車零部件有一定知識，於是抱著學習，以及作作業的心情，提早開始接觸搖控車改裝。
會選擇 ArduRovor，也只是因為在搖控車的改裝系統中，我也只知悉這個廣泛應用在無人機平台的 Ardupilot，再加上對 Ardupilot 平台熟悉的朋友較多，其中也包含了在無人機領域知名的 李志清老師 / 我的搖控車師傅 Rick Chen / 以及不喜歡太出名的周小師傅，萬一有技術困難，在後續技術支援上不虞匱乏，所以 ArduRover 成為我僅有，也唯一的選擇。
應用面來看，無人車載具在現今非常普遍，但單純使用 GPS 作為定位的載具其實己經不太多見，更多是包含雷達點雲圖或是深度視覺，或是包含人工智慧視覺等新技術應用，ArduRovor 作為導航控製系統並沒有很合適，即使是將 ArduRovor 只作為電控平台，也另有 ROS 或簡單電機平台與之競爭。
若是著重在趣味性和技術性上，也有更具學習研究價值的 Dunkey Car / JetRacer， 故這段歷程只能說是個人愛好的嚐試，就像 師傅 Rick Chen 說的：「我也不知 UAV CAR 能為我創造什麼價值，玩的開心就好了!」
但其實 Ardupilot 也沒有如此不堪，它在整個生態鏈上的完整性及發展，的確還是引導了整個無人機產業，其軟硬體開源的便利性，也讓整個產業擁有便利豐富的資源可以取得。
Ardupilot 開源網站
Ardupilot 說明文件入口
Ardupilot 在硬體結構上區分為幾個大分支，包含了
Copter (ArduCopter) 直升機
Plane (ArduPlane) 飛機
Rover (ArduRover) 車輛
Sub (ArduSub) 潛艇
以及船舶等等，使用文件的方式，就是順著自己挑選的載具分類，進入到網頁說明文件的次主頁。
在自身經驗中，說明文件其實非常詳盡。但即使有許多翻譯文件，直接觀看原文的清晰度和速度還是更便利，由於牽涉到的部件及專有名詞太多，開源的分支太廣，剛接觸時要能快速順滕摸瓜的上手並不容易，如果只有少許或沒有資工背景，又不想(也不能)找個老師全程手把手，要能上手還是需要點時間。
(相對來說，搖控車玩家，應會比我這種略有資工背景的小白更有優勢)
(在料件齊全，有人指導的前提下，其實應該有機會在一個小時内完成)
載具和控制板：
在全程中，除了主控板，其餘我都選用了相對較差的材料，一方面是對搖控車的陌生，並沒有能力區分硬體好壞，另一方面也想藉由硬體調整及緩慢升級來了解這些硬能力差異。如果可以選擇一次到位，我會建議使用 traxxas slash 2wd
原因是麻省理工學院 MIT 是以 TRAXXAS 作為 AI 競速的測試平台 RACECAR 硬體有經過完整的驗證，在資料的取得上比較容易，平台的可靠性高，零件及改裝部品豐富，操作上也充滿樂趣。但缺點就是單價貴了點， 最低的取得單價約在 8000 NTD 左右，還不包含電池／充電器／搖控器，一般單車體的取得價，約在14500上下。
或著像我一樣，摸著石頭過河。
在挑選車體時，我將預算設定在 3K 左右，但當時一直挑選不到心儀的車體，其中最滿意是《世界通搖控模型》的有刷馬達組裝機 1:10 hsp 拉力搖控車，主要的理由除了車體看的順眼，車體的結構性看來很可靠，最重要的還是距離我住的地方近。我並不是推薦這家，而是推薦您就近購買，因為操作及改裝中，難免有所損秏，為了省個幾百元，來回往返訂料郵寄，所花費的時間精力更為磨人。
但這台車體一直被 Rick 師父打槍，主要的原因是輪高不夠高，地型限制太多，跑玩一下可能就會衝出地面卡在路面高低差上，師父只推薦 4X4 越野能力的車體，在越野車的造型上較為粗獷，也有更多的內部空間可以塞入控制板。
師父提出的二點建議是：
一，車身高，至少可以跨越草皮和上下蛋石。
二，車身容量要能塞入一個小便當盒(防水盒)的容量。
但可想而知的是，我反骨，沒有聽他的。在網上發現小米有推出低價 JIMNY 搖控車，而且有控制板可以改裝2.4G搖控，就下手買了它，反骨的想改到爛了，有點熟悉度後再選下一台。
2.4G 電驅控制板
資料來源：RBRC 模型企業店
對於車體最基本的要求：
一，有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口
二，有 電驅馬達 (電機) 接口
三，PWM 搖控輸入通道
(PWM:Pulse-width modulation 脈衝寬度調變)
除了小米 JIMNY 車體及改裝主控板外，另外要再搭配一組搖控接收器，由於網上 JIMNY 都是抬配小飛象DUNBORC 6 CH 搖控接收器，故也就不作他想，一並選購了。
資料來源：珠穆朗瑪模型
同時購買的套件
主控部份，原本 Rick 師父是建議 PIXHAWK，經濟實惠，技術資源多，但考慮到我身邊的人，都是使用 Cube Black / Orange 主控，於是我放棄了 PIXHAWK 選擇了 Cube Purple，價格貴了一點，但整體的質感的確是一種享受，硬體效能的差異上，可以明顯的看出 HEX CUBE 系列有較快的處理器效能，但關鍵還是選擇您合適的應用領域需求。
HEX Cube 系列以主控的外觀顏色來作為硬體版本(系列/用途)的區分
有興趣使用 HEX CUBE 系列的朋友，可以先看一下這段很清楚的產品簡介
The Cube Autopilot & Flight Controller Compared and Overview + Uavionix ADS-B Carrier
影片回答了心中所有關於 Cube 差異的問題。
what is IMU / Inertial measurement unit
what is ESC / Electronic speed control
what is baro / Barometric Pressure Sensor
what is ADS-B / Automatic dependent surveillance – broadcast
what is UAV / Unmanned aerial vehicle
相較於其他版本 Cube Purple 的運算速度較慢，記體體容量也較少，也沒有主板溫度調節功能，內建有 IMU (G-Sensor)／ Baro (氣壓計) ／ Compass (電子羅盤) ，其實大部分規格在其他領域也常見，一開始閲讀有點困難，單純是領域不同，於是名詞略有不同，讓我在閱謮文件時，多花了不少時間。
Cube Purple
看完了影片，也取得了主控板，接下來，就是配線和電控測試了!!!!
電調改裝：
首先要將 JIMNY 藍芽搖控車降級改裝為傳統 2.4G 搖控器
資料來源：RBRC 模型企業店
依照改裝套件的說明來安裝很簡單，將小飛象的 Channel 1 伺服馬達 (舵機) / Channel 2 電驅馬達 / Channel 3 電燈開關依序插入杜邦線接頭即可，但由於我購買時，燈組缺貨，我的目的也不是要台亮麗的車體，說不定改到最後，連外殻都裝不回去，於是通道3就直接懸空即可。
S 信號線 (Signal) V 電源線 (Voltage) G 接地線 (Ground)
很簡單的，依照說明書完成接線後，就能在無主控的清況下，上路測試系統的操控性。
插曲：（又是一個坑）
果不其然，過低的預算，無法取得實用的車體，小米 JIMNY 才上路幾次，螺絲就掉落了。
待料又花了一點時間，也再次提醒選購時可以考慮就近商家，維護比較方便。
(雖然以這價位而言，JIMNY 是很超值，但螺絲攻牙的方式，車體零件的耐受力，還是很令人擔心，但小米生態鍊的威力還是很驚人，可以使用關鍵字查詢，JIMNY 的改裝部品，極其豐富)
主控改裝：
在動手之前，我是處於懵懂未知的狀態，一心就只想知道伺服的3PIN和電驅的2PIN接到那？
巧合的是，竟都沒有能讓我快速的爬到資料，足足爬文了5個小時以上，才找到下面這個章節。
資料來源：Ardurover
Motor and Servo Connections
回頭盤點主要的材料，一共需要以下部件(其中每一個零部件，我幾乎都踩了坑)
1,車體 [有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口/有 電驅馬達 (電機) 接口/PWM 搖控輸入通道]
2, HEX Cube Purple
3, APM/PIX飛控3DR數傳
4, 搖控器
5, 搖控接收器
6, 電池組
車體
（我踩的坑是第一台車體太不可靠，第二台車體改裝不夠經濟）
第一部 JIMNY，其實我無意使用這個當作載具，只是單價低，知名度高，市場普及，先買來玩玩看。
但也不知是那根經不對，第二部我竟錯買了 WARRIOR，這部車有很多優點，車身高，動力足，內部空間大，價格低，如果是拿來改裝，不太建議，如果是當作新手入門的遙控車，這臺經濟實惠，很推薦。
WARRIOR 作爲改裝用途不推薦的原因是~~~還記得我上方的車體設定要求嗎？
一，有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口
二，有 電驅馬達 (電機) 接口
三，PWM 搖控輸入通道
我購買時~~~竟然忘記自己設定的要求，買回來才發現不是不能改，只是實在不實惠。
即使可以改裝，但 WARRIOR 這類上手即玩，缺點是不拆賣，以 ArduRover 的應用來看，在搖控器，接收器，電池組方面，很難不作其他挑選，不能拆賣的結果就是購買的同時，也需要支付拆件後購買的成本。
資料來源：阿莎力玩具展 露天商城
另外，WARRIOR 的 ESC 和 搖控接收器是合并在搖控主機板上，並不能拆開或接入，如果要修改主機板線路將線路跳出，未免也太麻煩了。如果要拆除主機板，重新購買 ESC 和 接收器，再加上肯定不會使用的隨附 2通道搖控器，這組件要丟棄的部件也未免太多了。雖然這部車讓我玩的很開心，也不貴，但實在不合適拿來改裝用。
ESC Electronic Speed Controller 電子變速控制器 （我的認知是類似電流放大器）
資料來源：阿莎力玩具展 露天商城
很不錯的遙控車，雖然買錯了⋯也很值得
剛收到時，HEX CUBE 的質感堪比電子產品的藝術品，實在很精緻。
HEX Cube Purple / APM/PIX飛控3DR數傳
Cube Purple 作為主控，另外需要一片 Carrier Board，mini Carrier Board 是個不錯的選擇，使用 Hex Cube 的好處是，產品往精緻化發展，占用的整體空間不大，安裝起來特別便利。
但要購買整套的 HEX 生態鍊，也不是件簡單事。
mini carrier board
Carrier Board 由於微處理器和輸出入控制單位區分為二個單元，故您可以彈性的選擇合適的微處理器和輸出入連接界面，mini Carrier Board 即為縮小版的輸出入連接界面，省略掉許多連接端子（因爲在需求的設備中 用不到，例如 ArduRover）。
mini carrier board
資料來源 cubepilot
而生態鍊系統不同的麻煩是，許多線材的規格並不吻合。
一開始，測試時使用USB直接連接即可，但一旦上路，車體駛離身邊，要修改設定很不方便，還是需要無綫連接傳輸較爲便利。
PIX飛控3DR數傳 JST-GH 1.25 mm (6-pin) 轉 1.25mm Pitch 4-pin - Molex
PIN 脚的數量也不一樣，於是直接將 VCC、GND、TX、RX 跳出，其他用不到也捨不得剪短，就懸空了，不會短路就好。
除了數傳線不吻合外，，Cube Purple 隨附的線材包似乎也拿錯了，隨附的蜂鳴器是合并在 COM - USB 的 TELECOM 線材上，猜測如果要使用這條線，要嘛就是 Mission Planner 中有界面可以指定 Port，要不然就是在 Mission Planner 中有類似 Register Tree 的東西，要將 Register Port 設定改掉，不論那個方向，看來都不是可以立即找到資料和設定的。跑了幾次光華後，還是找不到相容線材，台灣網站只有線頭沒有註明線材規格，再加上二地的運費其實都差不多，最後是選擇從大陸定過來，再自行購買蜂鳴器焊接。
(運費是線材費用的十倍.....)
資料來源：3DXR
資料來源：線速電子
簡單一條線，花了不少時間。
感覺好像不會短路⋯就直接塞入沒固定了⋯
目前已閱讀的資料中，除了有說明將蜂鳴器接上，以及接頭規格外，幾乎沒有任何設定描述，
何時叫？叫什麼音？都沒有提及，可能過於簡單吧，2PIN 接上就完成了，也沒有任何調整設定。
附件上傳的是開機完成音／DISARM 音／ ARM 音
電源部份，由於一開始遇到 ARM 鎖定功能的問題(一開始不知會有 ARM Check 問題)，無法判定是什麼原因造成電機不轉動，只好暫時放棄以 USB 當電源，另外防照網路上的圖示，添購了電源模組。
當然也是要將有安全卡扣的接頭，換成電源感測模組的 Molex 相容接頭
其實到現在也還沒搞懂設定電源感測模組的方式，Mission Planner 的設定界面，在不熟悉且沒人指導的情形下，實在是不算太容易上手。
畫面上的使用者界面，在看來沒有輸入框的條列中，其實可以鍵入值，鍵入後會寫入設定值，電源的計算會隨之而改變，一開始有點摸不著頭緒，但其實也不難，就將電池上的描述鍵入即可。
但電池的電壓電流監控，其實有更深一層的意義，暫時用不到，也暫時還搞不懂，也只能暫時不理會了。
隨手拿一個電池試試，電源感測模組耐受電壓挺寬的，輸入電壓：6~25V（2~6S）
最後測試時發現，發生的問題都不是來自電源
在電機不需要大電流的前提下，USB 供電是可行的
就用方便的行動電源供電了
最後版本連電源線都拆了
但需要大電流輸出的高速遙控車應該不能這樣搞
搖控 （又是一個坑）
接下來，遇到了一點小問題，小飛象搖控器接收器，是沒有 S.Bus 編碼輸出的，理論上 HEX Cube purple 是支援 PPM 直接輸入的，但看到 mini carrier Board 的腳位圖上，只有輸出的定義，沒有輸入的定義，想到就算可以設定，又有設定檔需要更改，還是決定選購網上最便宜的 PPM / S.Bus 解碼器。
資料來源：cubepilot
隨手買了一個網上最便宜的 S.Bus 解碼器，到手時需要自已焊上腳針，使用上也完全不用設定，Ardupilot 在系統上都己經預設了軟硬體腳位。直接將腳位接上即可。但這邊開始有些貓膩出現了。
S.Bus 的確有發揮他編碼的功能，將綫材縮減到少少的幾條綫，跳接很方便
關鍵字：RCMAP
在文件中，預設將 RCIN5 設為 ARM/DISARM，RCIN8 設為 mode switch，當然以Ardupilot 的彈性，您可以自由設定，但設定成預設的輸入口，將可以節省不少出問題時猜測的時間。
(意思是，搖控器的通道是順序排列的，如1是伺服2是電驅，但從接收器跳線到 S.Bus 時，就可以將伺服跳到 PWM1，電驅跳到PWM3，使用預設的接口，將可以省下些許設定異常的除錯時間。
(預設輸入口定義，找不到出處....PMW Channel 預設表目前還待查)
插曲（又是一個坑）
不明原因，遙控器打到滿檔時，竟會彈回！！！
小周師傅教我在遙控器校正時，強制設定PWM上下限，規避滿檔彈回的怪問題。
一直到一週後，我換掉遙控器電池，才再也沒有出現這問題。
電池組：（標準大外行如我的坑）
原本的電池組是 LI-PO 電池，一開始時，對電池特性不是很了解，只是貪心的想要更多高容量電池，將電池熱縮剖開來看，發現完全沒有線路零件，只要單純焊上綫頭即可，但以前的經驗，讓我知道電池外殻材質並不容易將線焊上，於是我先拿銼刀將電池接點表面磨粗糙，再購買了連接電池的電源感測模組、XT60 接頭、手上隨手取得的多心線，興沖沖的自製了一組高容量電池，但在 WARRIOR 上測試，才發現動力輸出後輪子抖了一下車體就不動了，請教 Rick 師傅後才知道，電池有分放電型和蓄電型二種不同特性，只是追求大量容電池是沒有意義的，改裝過後的電池連起步都有點困難。平時工作桌面上多出近十顆的大容量 18650，也只能放棄。
改裝完才發現無法使用的蓄電型電池
爲了方便，手邊所有的設備都改裝為 XT60 接頭。
原本的電池接頭，這個規格一直查不到接頭型號。。。
所有的電池連接端子，一律改爲 TX60
志清老師之前有提供一批報廢的充電器和電池，但測試時出了一點狀況，
沒法子看到電池各個電池蕊的電壓，也不知充電狀態，最後仿照小周師傅選用的品牌，買了低階單充的版本
新購的 Q6NANO （未購 Adapt 電源供應器，直接多心綫改 TX60 段子後用香蕉端子連接電源供應器）
隨手拿了 IKEA 餐盒作爲 ArduRover 的機盒
這樣不太行...難看又不好配綫
畫了一片固定板，直接用 3M蘑菇頭貼在固定板上
Here2 GPS holder 在 Thingivers 有幾個版本，都不合適自己需求，於是用暴力繪圖法，將多個 Holder 剪斷，選取自己要的部位修改后直接重叠輸出。
配綫完成的小烏龜
呼~~~所有配綫都配接好了，接下來總是真正要開始設定了~~~~
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0、確認 Carrier Board 和 APM/PIX飛控 3DR 數傳 插上 NB USB 后沒有驅動程式異常問題，這部分在 Mission Planner 安裝時，一并安裝驅動后，沒有遇到任何問題，蠻順利的。
1、安裝（升級）Firmware
首先要進行連綫，在驅動程式正常后右上方對應的序列就會顯示對應的驅動名稱，但要注意的是，我在自動搜尋的選項中沒有很順利，有時不會成功，但如果手動選擇序列就非常順利。（USB 和 飛控都很順利）
接上 USB 后（暫時不要用飛控，速度很慢），直接點選 Rover 4.0.0 OFFCIAL，小心不要斷綫，就很順利完成了。（完成后需要斷電重開）
關於燒錄的章節
（其實 ArduRover 的説明，整理的非常清楚詳盡，但我還是花了許多時間觀看説明書，但依然遇到了不少小問題，也許是因爲原文英文的關係，也許是有些小細節沒有指明，接下來只會描述我自己卡關的部分）
燒錄完成后，我第一個疑問是？如何設定遙控器到對應的伺服和電驅上？
結論是幾乎完全不需設定，在 S.Bus 接上去后，預設的 PWM Channel 就會對應到預設的通道上。
但，實際第一步是要對感測器進行矯正（而且是最好每一次上電後，都進行一次校正）
第二步是進行解鎖，這些模式在操作中是有順序性的。
卡關：ARM / DISARM 的觀念 （這個坑讓我卡很久）
猜測可能是 Ardupilot 大量應用在無人機的原因，才會有這麽嚴謹的安全控制
Safety Switch 解開後 ARM 未解，未進到 menu mode
電機遙控呈現的怪異現象
安全控制分爲幾個部分：
1，在 HERE 2 GPS 天綫上的安全開關 Safety Switch （有些人也稱之爲 ARM check）
2，在資料(data))面板中的行動(action)面板進行軟體安全開關的開啓及關閉
關於 arming / disarm 的章節
3，如果有感測器出現問題，都可能導致 arm 的啓用
關於 pre-arm 機制的説明這篇很不錯（中文）
校正相關的頁面
Radio Control Calibration
Accelerometer Calibration
Compass Calibration
基本上，上面三個都完成后，解除 Safety Switch 和 軟體 ARM 就可以開始測試遙控操作了。
但操作前，對於一開始不熟悉界面的我來説，忽略了很多實用的小工具。
...
解開 軟硬體 ARM check 後，就可以設定自動航點上路了！
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硬體的部分暫時寫到這，軟體的部分再另外貼上來
在這篇文最後，還是要感謝 Rick Chen 師傅無私的指導，幾乎傾囊相授
小周師傅的時間，每次卡關都是小周師傅親手調試
志清老師及其 TAIWAN Drone 100 團隊，在軟硬體設備的取得及調整，給了可靠的技術支持
PS：臉皮薄/板規多⋯如果文中有任何不妥⋯告訴我⋯我都改⋯日安
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軟體方面
0，連綫：
關於連綫部分，難度不太高，只要安裝 Mission Planner 時，有將 Arduino Driver 等等同時裝完，
使用 USB 綫或 飛控都能輕易的連接上綫
（不過詭異的是，當我寫這篇文章時，我的 USB 竟然再也連不上了，PC 不會顯示 Driver 正確安裝）
（後來找到問題了，我用移動電源供電時，使用了 2PIN的USB 充電綫，應該要更換為 4PIN 的正常USB綫）
1，畫面左上方的飛行面板在一開始時會出現一堆錯誤訊息，我花了不少時間查詢，沒有找到容易閲讀的錯誤訊息對照表。但小周師傅說，基本上這個位置的錯誤訊息都要清除，否則難免有異常的情況發生。
但，即使現在，我還是搞不清楚多數的錯誤訊息，只知道校正動作完成，這邊的錯誤訊息就會全部消失。
3，燒錄完成后，下一個步驟就是要完成所有連接的軟體對應。
選單 SETUP 》》 Mandatory Hardware 》》這個區塊除了最後三項 FailSafe、HWID、ADSB，全部要設定正常才行。
ADS–B （英語：Automatic dependent surveillance – broadcast） 廣播式自動相關監視
4，Radio Calibration
正常連綫后，我第一個想解決的是遙控信號的送入，Radio Calibration 可以設定遙控信號送入的 PWN 峰值和中間值，小周師傅都是自己在 Raw Sensor 中抄寫完后，手動在 full_parameter 寫入值，但我目前還沒發現差異，還是喜歡在這個頁面點選 Calibration Radio，只要每個遙控控制都轉到二邊極限即可完成寫入。
5，Servo Output
輸入完成后，就是輸出了，一開始我將參數設定為其他的值，在 disarm 后，還是可以手動操作，直到小周師傅告知說這部分如果沒有設定 Ground Steeling、Throttle，代表了 Cube Purple 并沒有輸出到電機馬達，是内部儲存標記對應問題，和遙控有沒有輸出是不同的程式控制，修改后，才解決 【車子可以遙控，卻不能自動控制】 的問題。
6，ESC Calibration
這部分我還不了解其意義，但按下去就完成了，很簡易，問題不大：）
7，Compass Calibration
上面第一行硬體版本，沒搞清楚如何設定。但如果需要，一定是 PIXHAWK / PX4
General Compass Setting >> 設定為第一組即可
Compass#1 理論上 Cube Purple 和 Here2 應該是有二個 Compass，但無論如何操作，都只有第一組可以設定。
Onboard Mag Calibration 》》這才是重頭戲
點選 Start 一直以8字形轉動車身即可校正完成
8，Accel Calibration
這個部分也很簡易，就畫面上二個都分別點擊，並依照畫面指示完成即可。
在這個部分如果有問題，通常是 鼻尖 這個車頭方向理解錯誤，依照指示重作即可。
9，CONFIG 》》FULL Parameter List 完整參數列表
如果對 ArduRover 了解了夠多，就可以跳過設定畫面，直接在這裏設定參數。
右下的 Search 搜尋框雖然看起來是反白不能輸入的，但實際上可以直接在這裏打上查詢關鍵字，並修改參數。（如果還不是很熟，那最好暫時不要用這個界面，很容易誤動）
10，Action 動作控制
一開始常用到的只有
DISARM、ARM 軟體安全鎖解除及上鎖
Set Mode，在 Menu 和 Auto 二個模式切換。Menu 用來遙控車子，Auto 用來測試自動家屬。
Raw Sensor View 内的 in out 》》 Radio 》》 Raw Sensor
（小周師傅很習慣在這部位檢查遙控器和動力輸出，但我還是比較習慣在 Setup 内的 Calibration 檢查動作
11，Radio 》》 Raw Sensor 畫面，同時可以觀察輸入及輸出（第二頁的 Radio）
到這裏，就全部設定完成了~~~
END
關於 Mission Planner 設定航點的簡介影片，Youtube 上面有很多，但都是爲了無人機而教學，
ArduRover 的介紹並不多，但還是有交叉參考價值。
簡單來説，就是定位后，點選畫面上任意一個點，就會自動新增座標在下方的座標點列表，
有了目的地后，可以先在右邊點選 Write 寫入，寫入后再 Read 讀出。網絡上很多人介紹這個用法，可以確認你的設定路綫真的有寫入，真的有讀出。(記得先存檔）
設定完成后，再回到 Action 動作控制，設定為 Auto 模式，你的小烏龜就會出發了！！！
另外，推薦這個頻道 https://www.youtube.com/user/Painless360 （少痛360）
即使閲讀時，還是會很煩很痛，但既然人家頻道都叫少痛360，應該是代表玩這個，坑真的很多~~~很痛~~~
雖然我將這個設定從頭寫到尾，但其實對這個系統平臺還是一知半解，這麽長的篇幅，也不過淺淺的帶過一次，如果您真的要開始，還是建議將網站説明一頁一頁的完整看完，如果對網頁說明不熟悉，很多設定都很容易錯過。
Ardupilot 開源網站
Ardupilot 說明文件入口
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在這篇文最後，還是要感謝 Rick Chen 師傅無私的指導，幾乎傾囊相授
小周師傅的時間，每次卡關都是小周師傅親手調試
志清老師及其 TAIWAN Drone 100 團隊，在軟硬體設備的取得及調整，給了可靠的技術支持
PS：臉皮薄/板規多⋯如果文中有任何不妥⋯告訴我⋯我都改⋯日安
